エレクトロニクス テストリード
試行錯誤のために、半田付けなしで回路を組んでいるわけですが。そのために不可欠なのが、ブレッドボードと、テストリード。テストのために使う訳ではないので、テストリードと呼んで良いのか分からないけど。要するに、回路の配線の部分が必要なわけです。回...
katty0324
エレクトロニクス 
エレクトロニクス モーターの制御(4)
試行錯誤の記録になりました。まず、nMOSのゲートに入る電圧が低下してしまっているので、バッファをかませます。といっても、TTLのインバータゲートICを使うだけ。一瞬回転！･･･するも、すぐに停止。大電流が流れたことによって、電池の保護回路...
料理 牛丼
父のリクエストで牛丼作りました。意外に簡単？出汁をひいて、玉ねぎと牛肉を煮ます。灰汁を取りつつある程度火が通ったら、刻んだ生姜も加えます。味醂と醤油で味付けをして、ご飯にかけたら出来上がりです。うまい！紅生姜のせすぎたけど気にしない。
自転車 ブレーキの交換
自転車買って1年近くになって、パーツの摩耗を感じるようになってきました。特に、ブレーキ。変な削れかたをしているし、最近ときどき鳴くようになったし。というわけで、交換！ナットが付属しているものと、していないものがあります。ナットは今のやつを使...
勉強 逆運動学(2)
運動学の専門家ではないので、自分なりに答えを導いています。ので、もっと良い解法があったら教えて欲しいところです。結構頑張って求めました。まず、順運動学の答えを再び。座標(x,y)が与えられたときに、θが欲しい。前回で、θ2は求められたので、...
エレクトロニクス モーターの制御(3)
電流量を増やす方法として、2つの方法を考えました。・レギュレータを大電流対応にする。・トランジスタを大電流対応にする。そして、聖地巡礼してきました。P-ch MOSFET(2SJ477)、N-ch MOSFET(2SK2186)、15個ずつ...
勉強 逆運動学
難しいのは逆運動学です。リンクが1本しかないとしても、逆三角関数が出てきます。2本以上になると加法定理を駆使しなきゃならなくなります。図を思い出します。(θ1,θ2)を求めるのが逆運動学です。手先の位置から、直接的に、関節の角度を求めるとい...
料理 ラーメン(5)
ラーメン4発目！今回は塩ラーメンです。あんまり煮込まないで、上品なラーメンを作ってみようという試みです。今までは10時間とかかけて、鶏がらを煮込んでいました。今回は、骨なしの鶏肉をさっと30分くらい煮るだけ。一番出汁をひいて、そこにももの正...
エレクトロニクス お絵描きロボット(3)
自立できるようになりました！まだ安定感はないけれど、とりあえず手で支える必要はなくなりました。まだ構造的な改良の余地はありありです。どうでも良いんですが、「エレクトロン画伯」と名付けました。目指すは、「へっぽこ回路工房」さんのレポート書きロ...
勉強 順運動学
2リンクマニピュレータの運動学を計算してみます。今回が順運動学で、次回以降が逆運動学です。順運動学は「関節の角度」から「手先の位置」を求めることでした。逆運動学は、その逆です。この図を頭に浮かべながら、考えていきます。(x,y)を求めるのが...