Monthly Archives: 9月 2009

NetVistaの改造

改造ってか修理・・・? パソコンがいかれました。そこで、ほぼ同じ型番のをヤフオクで落札。1,400円でした。 左が壊れた6290-MJ4で、右がBIOSまでの起動保証の6290-43Jです。スペックは左の方が圧倒的に上。 電源の故障が怪しいので、新入りの電源を使ってみます。無理やり配線。・・・でも、 ... Read More »

モーターの制御

制御工学を勉強していたら、モーターを制御してみたくなりました。 思い立ったが吉日、模型屋さんでミニ四駆のモーターを購入。少しだけ触って、様子を確認。 ・0.5Vくらいかければ回り始める。定格は3V。・電圧を上げると速く回転するようになる。・電池の向きを逆にすると逆方向に回転する。 「モーターを制御す ... Read More »

歩行ロボット

歩行ロボットについては、テレビなんかでも良く取り上げられます。見た目が良いからだと思います。 見た目の良さというか、人間から見た親近感というのも、ロボットにとって重要な要素でしょう。でも、実用上は、悪路でも移動できるというのが重要。 平坦な道だったら、車輪で移動するのが効率的です。だから、人工の乗り ... Read More »

腕型ロボット(2)

実際にマニピュレータを動かそうと思ったら、計算が大変だよって話。 マニピュレータを動かすには、まず関節のモーターを動かします。関節を目的の角度にするんです。・・・これだけのことでも苦労しているのは置いておいて。 関節の角度が全部決まれば、手先の位置が決まります。これは結構簡単で、高校生でもすいすい解 ... Read More »

腕型ロボット

実は一番興味があるのが、この腕型ロボット。マニピュレータとか呼ばれるそうです。 一番実用化されているロボットの形でなかろうか?工場なんかで器用に溶接をしているロボットです。 腕というのは、骨の部分「リンク」と、「関節」からできてます。リンクはただの棒なので良いとして、関節を考えてみます。 直線的に動 ... Read More »

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