勉強 モーターの制御
制御工学を勉強していたら、モーターを制御してみたくなりました。思い立ったが吉日、模型屋さんでミニ四駆のモーターを購入。少しだけ触って、様子を確認。・0.5Vくらいかければ回り始める。定格は3V。・電圧を上げると速く回転するようになる。・電池...
勉強 
勉強 歩行ロボット
歩行ロボットについては、テレビなんかでも良く取り上げられます。見た目が良いからだと思います。見た目の良さというか、人間から見た親近感というのも、ロボットにとって重要な要素でしょう。でも、実用上は、悪路でも移動できるというのが重要。平坦な道だ...
勉強 腕型ロボット(2)
実際にマニピュレータを動かそうと思ったら、計算が大変だよって話。マニピュレータを動かすには、まず関節のモーターを動かします。関節を目的の角度にするんです。･･･これだけのことでも苦労しているのは置いておいて。関節の角度が全部決まれば、手先の...
勉強 腕型ロボット
実は一番興味があるのが、この腕型ロボット。マニピュレータとか呼ばれるそうです。一番実用化されているロボットの形でなかろうか？工場なんかで器用に溶接をしているロボットです。腕というのは、骨の部分「リンク」と、「関節」からできてます。リンクはた...
勉強 移動ロボット
まず移動ロボットとは何か。この本では車輪で移動するロボットとして定義しています。人間の形をした歩くロボットは、移動ロボットでなく歩行ロボットとするのが一般的のよう。つまり、車をイメージしてもらえれば良いと思います。車だと「ロボット」というよ...
本 はじめてのロボット創造設計
最近、メカニカルなことに興味が向いているので、少しだけ勉強してみます。生協に並んでる本から雰囲気の良い本を選択。読んでみたら、これが非常に面白かったです。機械系の人には常識的なことかもしれないけど、それでも一度目を通してみて欲しい。専門外の...
日記 大学院入試(4)
機械が壊れまくっている現象により報告が遅れましたが･･･。院試、合格しました！慶応も東大も受かって、しかも配属の研究室も第一志望でした。しばらく成功体験がなかったので、少し信じられないです。というか、この反動で何か不吉なことが起きるんじゃな...
自転車 富士スバルライン(5)
そして遂に･･･。5合目到着！すっかり夕焼け色。標高2,305mとのことです。富士登山をする人にとってはスタート地点ですが、僕にとってはゴール地点です。しかし、寒い。ふもとで10度だったから、5合目は0度近かったのかも･･･。気になるタイム...
自転車 富士スバルライン(4)
ずーっと走りたかった富士スバルラインに突入。しかし、水分を持たずに入ってしまったのでした。「途中に自販機くらいあるんじゃないの？」･･･なんて、油断してました。数km走って、まずは1合目。既に喉からっから。この少し手前に、駐車場があったけど...
自転車 富士スバルライン(3)
大月で、国道20号「甲州街道」を抜けます。そして、国道139号「富士みち」に入ります。なんだか素敵な名前ですね。でも、ずーっと地味な上り坂です。つらい。途中でリニア新幹線の実験線を発見。そうだ、あれは大月にあるのだった！電車が好きなので、つ...