Category Archives: 勉強

回帰直線を求める

早速、単回帰分析してみよう。まずは、大まかに解説。 赤色のような沢山のプロットを、一本の線で表現するのが回帰分析です。 「プロットの真ん中あたりを通るような線をフリーハンドで引いてください」と言われたら、なんとなく書けそうなくらい傾向は出てますね。 回帰分析は、「なんとなく」ではない理論的に誤差の小 ... Read More »

回帰分析(2)

久しぶり記事。春に熱中した多変量解析について書いていきます。 「競馬のために勉強した」というと動機が不純ですが、非常に便利なので。もちろん他の多くの分野にも適用できます。ひょっとしたら卒業研究にも使うかもしれないので、ここらで復習。 多変量解析は、その名の通り、多くの変量、つまり変数を扱う解析法の総 ... Read More »

逆運動学(2)

運動学の専門家ではないので、自分なりに答えを導いています。ので、もっと良い解法があったら教えて欲しいところです。 結構頑張って求めました。 まず、順運動学の答えを再び。 座標(x,y)が与えられたときに、θが欲しい。前回で、θ2は求められたので、それも利用できます。 まず、三角関数の中に和が含まれて ... Read More »

逆運動学

難しいのは逆運動学です。 リンクが1本しかないとしても、逆三角関数が出てきます。2本以上になると加法定理を駆使しなきゃならなくなります。 図を思い出します。(θ1,θ2)を求めるのが逆運動学です。 手先の位置から、直接的に、関節の角度を求めるというのは無理です。もし、できるなら教えて欲しい。 仕方が ... Read More »

順運動学

2リンクマニピュレータの運動学を計算してみます。今回が順運動学で、次回以降が逆運動学です。 順運動学は「関節の角度」から「手先の位置」を求めることでした。逆運動学は、その逆です。 この図を頭に浮かべながら、考えていきます。 (x,y)を求めるのが順運動学です。順運動学は簡単。 まず、マニピュレータの ... Read More »

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