勉強

早速、単回帰分析してみよう。まずは、大まかに解説。赤色のような沢山のプロットを、一本の線で表現するのが回帰分析です。「プロットの真ん中あたりを通るような線をフリーハンドで引いてください」と言われたら、なんとなく書けそうなくらい傾向は出てます...

久しぶり記事。春に熱中した多変量解析について書いていきます。「競馬のために勉強した」というと動機が不純ですが、非常に便利なので。もちろん他の多くの分野にも適用できます。ひょっとしたら卒業研究にも使うかもしれないので、ここらで復習。多変量解析...

運動学の専門家ではないので、自分なりに答えを導いています。ので、もっと良い解法があったら教えて欲しいところです。結構頑張って求めました。まず、順運動学の答えを再び。座標(x,y)が与えられたときに、θが欲しい。前回で、θ2は求められたので、...

難しいのは逆運動学です。リンクが1本しかないとしても、逆三角関数が出てきます。2本以上になると加法定理を駆使しなきゃならなくなります。図を思い出します。(θ1,θ2)を求めるのが逆運動学です。手先の位置から、直接的に、関節の角度を求めるとい...

2リンクマニピュレータの運動学を計算してみます。今回が順運動学で、次回以降が逆運動学です。順運動学は「関節の角度」から「手先の位置」を求めることでした。逆運動学は、その逆です。この図を頭に浮かべながら、考えていきます。(x,y)を求めるのが...

有限要素法の手計算は、「2分割」の「1次要素」を用いて行いました。そして前回は、「1次要素」のところは変えずに、分割数を上げて精度を向上させました。今回は違うアプローチ。「2分割」のところは変えずに、要素の次数を上げます。次数を上げるという...

有限要素法でヘルムホルツ方程式が解けました。前回得られた結果を再掲すると。解の傾向は得られていますが、少し精度が低すぎる印象。そこで、数値解の精度を向上させます。少しずつ厳密解の形状に近づいていく様子を見てください。精度を向上させる方法を二...

近似式が得られたところで、次は重み関数を考えます。いきなりですが、今回使う重み関数を紹介します。上が前回作った近似解。下が今回設定した重み関数。重み関数の条件としては、・対象となる節点で1であること。・それ以外の節点で0であること。・全ての...

解くべき方程式は、こちら。次に近似式を用意します。今回は領域を2つの要素に分割して近似します。要素を2つにするということは、節点が3つになるということです。そのうちの2つ、左右の値は境界条件によって与えられています。中間の値を定数aとおきま...

1次元のヘルムホルツ方程式は厳密解が簡単に求められます。まず、ヘルムホルツ方程式を紹介。訳の分からない名前がついているから、ひるんでしまいそうだけど。良く見ると、見覚えのある式です。位置の微分を時間の微分とみれば、単振動の式と同じです。フッ...