勉強

有限要素法でヘルムホルツ方程式を解いてみます。復習ですが、これがヘルムホルツ方程式。変数自体と、その2階微分を含む微分方程式です。簡単にするために、1次元に落としました。3次元の有限要素法を説明しようと思ったら、それこそ本になります。有限要...

数学者が微分方程式を解くといえば、厳密解を求めることですが。工学的には近似解が得られれば十分です。解は関数になっている必要もなく、各点におけるサンプリングの結果だけで十分だったりもします。とにかく近似的に解が得られれば十分なのだけど。実際の...

少しずつ進化させていきますよー。こちらはタミヤ製のユニバーサルギヤーボックスです。型番は70103。減速機って高級なものだと何万円もするらしいけれど、これは700円弱。できるだけお金かけないで行きますよ！このパッケージ、どうしてもミニ四駆の...

制御工学を勉強していたら、モーターを制御してみたくなりました。思い立ったが吉日、模型屋さんでミニ四駆のモーターを購入。少しだけ触って、様子を確認。・0.5Vくらいかければ回り始める。定格は3V。・電圧を上げると速く回転するようになる。・電池...

歩行ロボットについては、テレビなんかでも良く取り上げられます。見た目が良いからだと思います。見た目の良さというか、人間から見た親近感というのも、ロボットにとって重要な要素でしょう。でも、実用上は、悪路でも移動できるというのが重要。平坦な道だ...

実際にマニピュレータを動かそうと思ったら、計算が大変だよって話。マニピュレータを動かすには、まず関節のモーターを動かします。関節を目的の角度にするんです。･･･これだけのことでも苦労しているのは置いておいて。関節の角度が全部決まれば、手先の...

実は一番興味があるのが、この腕型ロボット。マニピュレータとか呼ばれるそうです。一番実用化されているロボットの形でなかろうか？工場なんかで器用に溶接をしているロボットです。腕というのは、骨の部分「リンク」と、「関節」からできてます。リンクはた...

まず移動ロボットとは何か。この本では車輪で移動するロボットとして定義しています。人間の形をした歩くロボットは、移動ロボットでなく歩行ロボットとするのが一般的のよう。つまり、車をイメージしてもらえれば良いと思います。車だと「ロボット」というよ...