勉強 逆運動学
難しいのは逆運動学です。リンクが1本しかないとしても、逆三角関数が出てきます。2本以上になると加法定理を駆使しなきゃならなくなります。図を思い出します。(θ1,θ2)を求めるのが逆運動学です。手先の位置から、直接的に、関節の角度を求めるとい...
2009-10
勉強 
料理 ラーメン(5)
ラーメン4発目！今回は塩ラーメンです。あんまり煮込まないで、上品なラーメンを作ってみようという試みです。今までは10時間とかかけて、鶏がらを煮込んでいました。今回は、骨なしの鶏肉をさっと30分くらい煮るだけ。一番出汁をひいて、そこにももの正...
エレクトロニクス お絵描きロボット(3)
自立できるようになりました！まだ安定感はないけれど、とりあえず手で支える必要はなくなりました。まだ構造的な改良の余地はありありです。どうでも良いんですが、「エレクトロン画伯」と名付けました。目指すは、「へっぽこ回路工房」さんのレポート書きロ...
勉強 順運動学
2リンクマニピュレータの運動学を計算してみます。今回が順運動学で、次回以降が逆運動学です。順運動学は「関節の角度」から「手先の位置」を求めることでした。逆運動学は、その逆です。この図を頭に浮かべながら、考えていきます。(x,y)を求めるのが...
勉強 有限要素法の精度向上法(2)
有限要素法の手計算は、「2分割」の「1次要素」を用いて行いました。そして前回は、「1次要素」のところは変えずに、分割数を上げて精度を向上させました。今回は違うアプローチ。「2分割」のところは変えずに、要素の次数を上げます。次数を上げるという...
勉強 有限要素法の精度向上法
有限要素法でヘルムホルツ方程式が解けました。前回得られた結果を再掲すると。解の傾向は得られていますが、少し精度が低すぎる印象。そこで、数値解の精度を向上させます。少しずつ厳密解の形状に近づいていく様子を見てください。精度を向上させる方法を二...
日記 2年経過
このページを作って、2年が過ぎました！ちなみに、最初の記事は「サイリスタ」でした。1ヶ月あたりユニークに1000人くらいの人がアクセスしてくれているみたいです。閲覧数で5000回くらい。嬉しいけど、あんまりコメントを残してくれないのが悲しい...
エレクトロニクス 静電場の支配方程式
とりあえず、有限要素法で微分方程式が解けることは分かった。でもこのままでは、数学の世界から出られないので、今回は静電場の支配方程式を考えます。静電場を支配している法則は、ガウスの法則です。マクスウェル方程式のうちの一本であります。標語的に言...
エレクトロニクス お絵描きロボット(2)
とりあえず関節ごとに動作しました。動画を見れば分かる通り。根元の関節の動きが悪いです。完全にモーターの重さに負けてる･･･。モーターを交換してトルクを上げれば何とか？でもその前に、とりあえず、機械的な部分を完成させたいところ。今は手で支えて...
勉強 有限要素法(3)
近似式が得られたところで、次は重み関数を考えます。いきなりですが、今回使う重み関数を紹介します。上が前回作った近似解。下が今回設定した重み関数。重み関数の条件としては、・対象となる節点で1であること。・それ以外の節点で0であること。・全ての...